諧波齒輪減速機(jī)由波發(fā)生器、柔輪和剛輪三個(gè)基本構(gòu)件組成。與普通齒輪減速機(jī)比，諧波齒輪減速機(jī)的主要優(yōu)點(diǎn)是：傳動(dòng)比大而且范圍寬（單級(jí)傳動(dòng)比為50~500）；同時(shí)參與嚙合的齒數(shù)多，承載能力大，體積小，質(zhì)量小；傳動(dòng)效率較高（單級(jí)效率為65％~90％）；傳動(dòng)平穩(wěn)，噪聲低；可實(shí)現(xiàn)通過密封壁傳遞運(yùn)動(dòng)，并在真空條件下具有足夠高的工作能力。因而在航天、航空、航海、能源、電子、機(jī)床、儀表、交通、常規(guī)武器、紡織、冶金、工程機(jī)械方面得到了廣泛的應(yīng)用。特別是在高性能控制系統(tǒng)（如機(jī)器人、精密天線跟蹤系統(tǒng)、自動(dòng)武器系統(tǒng)等）中，這種傳動(dòng)更顯示出它的優(yōu)越性能。目前，精密諧波齒輪減速機(jī)的運(yùn)動(dòng)精度可達(dá)10°以下，而動(dòng)力諧波齒輪傳動(dòng)，若結(jié)構(gòu)參數(shù)和嚙合參數(shù)選擇不當(dāng)，會(huì)導(dǎo)致發(fā)熱過大，承載能力降低，因此，動(dòng)力諧波齒輪減速機(jī)的較大輸出轉(zhuǎn)矩以不超8~10kN?m為宜。

諧波齒輪減速器是一種由固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器組成，諧波齒輪減速機(jī)是齒輪減速機(jī)中的一種新型傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，它是利用柔性齒輪產(chǎn)生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對(duì)錯(cuò)齒來傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)。這種傳動(dòng)與一般的齒輪傳遞具有本質(zhì)上的差別，在嚙合理論、集合計(jì)算和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面具有特殊性。

諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優(yōu)點(diǎn)，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。諧波齒輪減速器按其機(jī)械波數(shù)目的多少可分為：單波、雙波及三波，其中常用的是雙波傳達(dá)。在諧波傳動(dòng)中，剛輪與柔輪的齒數(shù)差應(yīng)等于機(jī)械波數(shù)的整數(shù)倍，通常取其等于波數(shù)。